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发那科FANUC机器人配件：机器人有那些工件坐标系以及他的作用
1)直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P) 这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现;它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性*大:它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2)平面关节型 这种机器人可看作